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當晉國將佐們就鄭國使者前來"請求’晉軍出戰、與楚軍決一勝負之時，另一邊的楚軍也開始有了動作——起初，楚莊王和令尹孫叔敖也是準備不與晉軍發生沖突，而是有意撤軍回國；但在上大夫伍參的"激勵、鼓動’之下，楚莊王改變了主意，決定先不撤軍，等探聽完對面晉軍的虛實之后，再作下一步的打算。
因此，楚莊王便派楚國少宰（其名未知）出使晉營，請求拜見晉軍主將荀林父，然后呈遞楚莊王交待的“國書”，讓晉國退兵（借此觀察晉軍虛實）。
【資料圖】
楚少宰對荀林父遞出的"國書’上說：
“我們寡君（指楚莊王）年輕，又不善于辭令，所以派外臣我來與您溝通一下；當年，我國的兩位先王（楚成王、楚穆王）曾在我腳下的這條道路上來來往往，都是為了教導和安撫鄭國，并沒有其他意思，哪里敢得罪大國（晉國）呢？還請您早些撤軍，不要在此地待得太久了。”
荀林父并沒有親自出面接見楚使，而是委派上軍將士會代替自己接待，并對楚使的致書做出回答：
“以前，天子周平王在世時，曾有王命給我們的先君文侯（晉文侯，不是晉文公），說"與鄭夾輔周室，毋廢王命’；現在，鄭國不遵循天子的王命，我們寡君才派下臣們前來質問鄭國。這本來就是我們晉國的職責，豈敢勞動貴國官員前來迎送？我們在這里恭敬地拜謝貴國國君的命令！”
士會與楚使的外交會見在一問一答中就此順利結束，士會向楚使做出了“回絕撤兵”的答復，然后客客氣氣地將楚使送出了軍營。
本來士會的做法和回復都沒有問題，當時的外交活動也就是這樣處理的，但此事好巧不巧被中軍佐先榖所得知，一向剛愎自用的先榖認為士會的外交答復過于軟弱、又有刻意諂媚奉承楚國的意思，于是先榖便讓自己的下屬、中軍大夫趙括追上了返回途中的楚使，按照自己的意思重新向楚使宣布了晉國的新回復意見：
“之前，我們的行人（指士會；行人是負責諸侯外交事務的官員。士會原是上軍將，因為晉軍出征時并沒有專門地行人，所以荀林父授權士會臨時擔任行人，接見楚使，并與楚使展開外交會談）言辭上有不恰當的地方，現在由我來重新給予貴使回復——來到此地之前，我們寡君給我們的命令是"將大國（指楚國）的痕跡從鄭國移出去（擊敗并將楚軍趕出鄭國境內）！此外，寡君還特地交待我們說"不要躲避敵人’；我們做臣子的，沒有辦法逃避寡君的命令，謹以此向貴國國君作為復命！”
趙括代表先榖對楚使所說的這番話，幾乎相當于是對楚軍的宣戰書了；因此，當楚國少宰回到楚營、并將晉軍這前后兩份內容矛盾的外交回辭交給楚莊王后，楚莊王更加明白——晉軍內部的矛盾此時已經非常地嚴重，主戰派和主和派之間相互拆臺、彼此不服，所以晉軍的戰斗力和凝聚力已經大大被削弱，楚軍一戰而勝之的結果也不是不可能。
為了繼續麻痹、欺騙對手，以讓晉軍上下松懈大意，完成戰前的戰略欺騙，楚莊王再次派使者前往晉軍大營，向晉國提出“請和”，以使晉軍上下更加松懈。
此時，荀林父正因為先榖、趙括的擅自更改對楚外交答辭做法而惱怒不已，正想要設法予以補救，見楚國再一次主動遣使請和之后，荀林父頓時欣喜不已，立即決定就此與楚軍罷兵言和；荀林父想著等與楚軍達成和議、讓楚軍退走之后，自己也引兵回國，等回到國內后再去教訓教訓先榖這個不知天高地厚、等級尊卑的混賬家伙。
于是，荀林父爽快地同意了楚使的和議請求，并和楚使約定好了雙方盟誓的日期，然后送楚使回營。
但楚莊王的本意是欺騙、麻痹晉軍，削弱晉軍的作戰意志，就沒想過真的和晉軍達成議和，只是故意為之；而為了激怒晉軍、達到與晉國開戰的目的，在約好的晉楚盟誓那一天，楚國的三位大夫許伯、樂伯、攝叔，居然單車出營，向晉軍發起了"致師’挑戰（致師，是指春秋時期，在軍隊作戰之前，某一方用來鼓舞本方士氣的軍禮儀式，目的是以故意挑釁另一方軍隊的方式，來激勵己方的士氣）；而這一次楚軍的單車挑戰，很有可能就是楚莊王所默許甚至主動慫恿的。
出戰的三人之中，樂伯駕車，攝叔做為車右，許伯則為車左的主將，以一輛兵車向晉軍的大營發起了單車挑釁。而出戰前，許伯便慷慨大氣地對兩位同僚說：
“我曾聽說，單車挑戰之前，駕車的人要盡量疾馳、使旌旗斜倒，迫近敵營、取得戰果后再安全地駕車回來。”
樂伯當即接話：
“我曾聽說，單車挑戰之前，車左的主將要用利箭射殺敵人，還要代替車御抓緊馬韁，讓車御能從容下車，整理好馬匹和車駕，系緊好馬脖子上的皮帶，然后再安全地駕車回來。”
攝叔也不甘示弱，接著說：
“我曾聽說，單車挑戰之前，車右要安全地乘車進入敵營，殺死敢于對陣的敵人，割掉他的左耳，再抓住若干俘虜，然后再安全地駕車回來。”
說完這番鼓舞士氣的話后，三個人相視哈哈大笑，隨即駕車出戰、直驅向晉軍的軍營。
接近晉軍大營時，三人趁著晉軍松懈大意、防守空虛的機會，駕車直接沖入了大營之中，樂伯駕著兵車在營中左沖右突，來往馳騁、勢不可擋；攝叔則趁機跳下車，擊殺了晉軍一人，割下他的左耳作為憑證，又生俘晉軍一人，帶回了車上；許伯則協助攝叔、樂伯完成了對晉軍大營的襲擊，并做好了自己的職責；三個人都按照自己之前所說的話，完成了各自的任務。
直到楚國這輛前來致師的兵車在晉軍大營中完成了使命，已經開始調頭返回后，晉國士卒們才反應過來，開始忙不迭地駕車出戰，追擊他們；而三人中的主將樂伯則鎮定自若地引弓發箭，左邊射馬，右邊射人，使晉軍的追擊隊伍不能順利的前進，只能遠遠地避開。
到樂伯的箭只剩下最后一支時，恰好有一頭麋鹿出現在兵車前面，于是樂伯便用最后的一支箭去射麋鹿，并射中麋鹿的背部，取得了獵物。
此時，晉國大夫鮑癸已經率軍追到，想要俘獲楚軍這輛單獨出戰的兵車；樂伯便讓攝叔下車，拿著剛射殺的麋鹿獻給他，還恭敬地向鮑癸致謝說：
“由于今年還不到（狩獵的）時令，所以我們應當奉獻給您的禽獸沒有得到，謹把這只鹿作為禮物，奉獻給您和您的隨從們，以作為膳食所用。”
鮑癸對楚人的戰場禮儀和貴族風范感慨、贊嘆不已，于是阻止了部下的繼續追趕請求，還向他們解釋說：
“這三個楚人既善于駕車、又善于射箭、還善于外交辭令，他們都是君子啊，不能再追了。”
因此，鮑癸接受了麋鹿后收兵回營，而許伯三人也得以安全地返回了楚軍大營。
在即將達成兩國盟誓的時候，突然被楚軍來了這么一手"致師’的嚴重挑釁，晉軍上下頓時憤怒不已，對主將荀林父的優柔寡斷、患得患失態度也生出了嚴重不滿之心；當時，晉下軍大夫魏锜、邯鄲大夫趙旃，因為各自的上位（進入朝堂）目的沒有達到，對主持朝政的六卿將佐們懷有深深怨恨，便故意想搗亂，讓晉軍的此次作戰行動遭遇失敗，好讓他們在將來受到晉景公的追究處罰，騰出卿士空位后自己再趁機上位。
于是，魏錡、趙旃向荀林父主動提出，自己也要單車出營去挑戰楚軍，回敬楚國的挑釁（借機故意讓晉楚兩軍開戰）。
荀林父并沒有同意魏锜和趙旃的出戰請求，還是一心求穩，想要與楚軍議和；于是，魏錡、趙旃又改為向荀林父請求作為使者到楚營去商議"會盟’之事。
議和會盟之事是自己之前答應過的，荀林父無法再反對，只得同意了魏锜和趙旃的請求，讓他們作為使者前往楚營去進行"議和’。
當二人領命走了之后，心里早就明白的上軍佐郤克當即對著諸卿說：
“這兩個人，因為自己之前的心愿沒有達成，恐怕內心早有不滿，這次出使楚營的使命，必定會有差池，我們還是要做好防備手段，以應對不測之事。”
這時，又是中軍佐先榖站出來潑冷水，說：
“以前鄭人勸我們和楚國交戰的時候，你們不聽，要和楚軍議和；現在楚人前來求和了，你們又要準備開戰，這樣前后矛盾的做法，簡直沒有策略可講，即使再加強防備，又有什么用！”
上軍將士會也建議采用郤克的提前防備的辦法，便勸先榖說：
“如果這次激怒了楚國、導致楚軍前來進攻的話，我們的大軍就有可能喪失，還是需要加強軍隊的防備。有了防備的話，假如楚人和我們順利結盟了，我們再解除防備，也沒什么壞處；而楚國果真有惡意的話，那我們已經提前有了防備，也不會遭遇失敗，警惕心高點，總歸是好的！”
但無論士會和郤克怎么說，先榖就是不同意調動中軍的部隊及先氏私兵，做好戒備楚軍的措施（簡直是作死啊）。
先榖之所以這么做，就是一心要看主帥荀林父在大家面前出丑，讓晉軍將士們知道統帥全軍的中軍將是個庸才，所用的人也各懷鬼胎，簡直一無是處（才會導致軍隊作戰失敗）。
見內部的分歧如此嚴重。人心不齊，士會在無奈之下，只得和上軍同僚、上軍佐郤克一起安排所率的晉上軍單獨做好了戰前的準備；士會又命上軍大夫鞏朔、韓穿在上軍所駐軍的敖山之前設置了七道伏兵，以防楚軍趁機來攻，晉上軍全軍處在了嚴密的警備中。
當魏锜和趙旃奉命前往楚軍大營"議和’之后，同樣感覺有些不妙的晉中軍大夫趙嬰（即趙嬰齊，趙衰之子，趙盾、趙括、趙同之弟），也偷偷地派趙氏私兵在大河南岸邊預備了渡河的船只，提前做好了敗退后撤軍的準備（還沒開打就認定自己一方要敗，晉軍內部的混亂和內斗、人心渙散可見一斑）。
魏锜和趙旃奉命去和楚國"和議’后，便分頭趕往楚軍大營。魏锜年輕，趕路快，因此先到；他到了楚軍大營前后，便高聲叫喊，要求拜見楚莊王；楚莊王當然不會出來親自見他，同時楚莊王也沒有真的要和晉軍議和的打算，于是便想晾魏錡一陣，讓他自感無趣后返回。
魏錡見楚莊王不出來接見自己，便想學著許伯三人當時的樣子，駕車直沖進楚營，也來一次"致師’，斬俘幾個楚軍，以挽回晉軍失去的顏面（同時激怒楚軍，早一些開戰）。
但楚莊王早有準備，在魏錡預備沖營之時，楚莊王便命楚將潘黨（與鄭國達成盟誓時的大夫潘尪之子）率兵車迎擊，將魏锜給打得落荒而逃，狼狽遁走；而潘黨則在后窮追不舍，緊追魏錡的兵車，一直追到了熒澤。
走投無路之下，魏錡恰好看見了自己的車前有幾頭麋鹿（又是麋鹿），于是再一次效仿楚國大夫樂伯的手段，射死了一頭鹿后，再轉回頭對緊緊追趕而來的潘黨賠笑道歉說：
“您有重要的軍務在身，不能親自打獵，而您軍營中打獵的人恐怕也不能及時地供給您新鮮的獵物，我謹以此物，獻給您及您的隨從們，請您務必接納。”
潘黨見狀，頓時哭笑不得（心想這人的臉皮可是夠厚的），但又不能直接拒絕（那樣顯得自己氣量小、無禮），于是潘黨無奈地對部下們說：
“對方這是在效法樂伯啊，既然如此，我們也不要失禮了。”
于是，潘黨不再繼續追趕魏錡，而是帶著魏錡所獻的麋鹿回掉頭營了（但自始至終也沒理會魏錡）；魏锜因此得以脫險，隨即和前來接應的晉軍會合。
直到潘黨趕走了魏锜、并尾追而去后，年紀相對大一些的趙旃才姍姍來遲，于半夜里趕到了楚軍的大營之前；當時天色已黑，趙旃便趁楚軍不方便出營的機會，就在楚軍的營門前鋪下了席子，大大咧咧地坐在上面，一邊喝酒，一邊大罵楚國君臣（以楚國的糗事來激怒楚人）。
然后，意猶未盡的趙旃還專門派隨從在離楚營大夢很近的地方放火，幾乎燒掉了楚軍的營門，幸好趙旃的隨從被楚軍的守衛用弓矢所擊退，才得以保住了營門。
直到天亮之后，被趙旃的叫罵刺激得怒氣萬丈而又無法在夜間出營的的楚莊王才親自率領王宮衛隊左廣的兵車出營，要親自擒拿趙旃懲處以解恨。趙旃見勢不妙，趕緊腳底抹油火速逃跑，楚莊王則率親衛尾隨緊追，一定要抓住趙旃這老小子加以治罪。
慌不擇路之下，趙旃的座車陷入了泥沼之中，無法脫身，趙旃只得棄車而逃，跑進了路旁的林子里。
楚莊王的車右屈蕩見狀立即下車，率人進入林中繼續追趕趙旃，而趙旃所帶的趙氏私兵則拼死抵抗楚軍，這才使得趙旃得以堪堪逃脫；不過，趙旃隨身所穿戴的鎧甲以及下裳都被屈蕩及其屬下給繳獲，趙旃相當于裸奔而逃，楚莊王這才算是大大地出了一口惡氣。
之前，在命魏锜和趙旃出使楚營議和的時候，為了保證他們的人身安全，荀林父特地派了數十輛晉軍軘車（作戰用的大型兵車，相當于現代的重型主戰坦克）跟在他們的身后，以作為接應。
而當潘黨放棄追趕魏锜、撤軍回營時，恰好見到了接應魏锜的晉軍軘車隆隆駛來，巨大的兵車掀起的滾滾塵土，讓潘黨錯以為是晉軍主力借機發起了對楚軍的進攻！
于是，潘黨急急回營，并向令尹孫叔敖發出警告：
“晉軍將至！”
此時，楚莊王還在營外追擊趙旃的途中，身邊的護衛很少，孫叔敖擔心國君會遭遇晉軍、導致失陷于陣，于是下令全軍緊急出動，迎擊來襲的晉軍，援救國君。
孫叔敖還以楚國令尹的身份激勵楚軍說：
“全軍前進！寧可使我們先迫近敵人，也不要讓敵人得以迫近我們；《詩》中說："兵車十輛，在前開道’，這就是要搶在敵人之前發起進攻。《軍志》中說："搶在敵人前面，就可以奪去敵人的斗志’，這是要我們主動迫近敵人，打亂他們的部署！”
于是，在令尹孫叔敖的激勵之下，楚軍傾巢出動、搶先對晉軍發動了進攻——"車馳卒奔、乘襲晉軍’。
這是周定王十年（前597年）六月十四清晨所發生的事——晉楚兩國間的第二次野外大會戰——"邲之戰’，就此拉開了序幕。
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